まえがき 本書は，工学システムに発生する非線形現象の解析やその制御に必要な数学的道具立ての基礎を わかりやすく解説したものである．予備知識としては大学1・2 年で学ぶ力学と微分積分および線 形代数のみを仮定した． 物理学は現象を式の形で提示し，数学はその解法を与える．工学
第1章 序論 1.1 線形制御と非線形制御 1960年にKalman[1]によって創始された状態空間法にもとづく現代制御理論は,最適 制御やカルマンフィルタなどの制御系設計法を世に送り出し,さまざまな機械システムに 適用され大きな成功を収めた.しかし,現代制御理論は制御対象となるプラントのモデル 思想に基づいた制御理論に対して、異なる設計 思想に基づく制御理論もある。その代表的なも のが最適制御（optimal control）という考え方 である。そこで次に最適制御について説明する。 制御対象として多変数系や非線形系を扱うよ 非線形モデル予測制御の安定条件 A4 : 終端コストF(x) は(局所的な) リアプノフ関数(control Lyapunov function) となる A1-A3 : 入力と状態に関する制約および終端制約 が満たされている 非線形システム モデル予測制御 2017/08/17 6 タイヤモデル 線形タイヤモデル ff (αf)=−Cf αf 非線形タイヤモデル () f f f f f f f f f f b b a f 2α 1 2 2 1 1 1 = 1− tan − ハイブリッド制御系設計 それぞれの状況に適するように制御系を切り替える ⇒操縦安定性の向上 単なる切り替えでは 2016/07/04 写像 f が線形であることの定義は info22_ さんの ANo.4 のとおりですが， システムのラプラス変換やS領域の制御モデルで最初に述べた (1)、（2）の性質を満たすことを線形と言うこともあります。 というよりは，制御系では，関数を関数に変換する写像 f に対して線形 …
非線形系・適応制御系の考え方，及びそれらの応用に関する理解度を評価する。期末試験（70％），演習・宿題（30％）で成績を評価する。 関連する科目 SCE.A404 ： 非線形ダイナミクス SCE.C532 ： 幾何学的非線形制御 履修の ・非線形対応可能である． ・多入出力対応できる． ・単一入出力対応である． ・適応制御から発展した． 小 特 集 号 論 文 34 IHI 技報 Vol.51 No.2 ( 2011 ) 置やシステムのことを指し，制御対象の出力に外乱 ( DV) を加えたものが制御 CV 非線形性と不確定性を考慮したアクティブステアリングのモデル規範型適応制御 京都大深尾隆則 足立紀彦 (11) (休憩11:25〜11:35) セッション2 [制御系設計]司会:水本郁朗(熊本大学) 11:35〜12:00 動的摩擦を考慮したDCモータのモデル フラットネス理論に基づく非線形システムの創発的制御系設計 森田 康彦 平成 19年度 top 擬似空間を用いた拘束条件下における非線形システムの制御系設計 荻野 淳 仮想時間を導入したハミルトン・ヤコビ・ベルマン方程式に基づく非線形 非線形システムのモデリング（システム同定）の研究 制御系設計、故障検出、信号処理などを行う場合、一般に対 象システムの振る舞いを特徴付ける数学モデルの構築（モデリ ング）が必要になります。「システム同定」とは、動的システム 2003/05/01
ソリューション 内容・目的 非線形モデル予測制御とは、各時刻で有限時間未来までの最適制御問題を解き、制御入力を決定する状態フィードバック制御です。実時間上で最適解を求めてフィードバック制御を行うことは現実的に求めることが難しいとされていましたが、連続変形法とGMRES法を 本書は非線形制御理論とその劣駆動機械制御への応用に関するものである。本書は非線形制御理論の入門的解説と劣駆動機械制御の現状についてまとめたものであり、特に積分可能性に力点をおいて述べてある。したがって、非線形制御に関しては、リアプノフ安定論に基づく方法の説明は割愛 線形制御系の設計理論 伊藤正美, 木村英紀, 細江繁幸著 計測自動制御学会, 1983.6 第3版 タイトル読み センケイ セイギョケイ ノ セッケイ リロン 13. 機械力学・計測制御 13・1 概論 13・1・1 研究活動. 機械力学・計測制御部門（以下，本部門）は，機械工学における「4力学」の1つである“機械力学”（機械のダイナミクス），および，ダイナミクスと関連の深い“計測および制御”を主たる活動基盤としている．本部門では，各分野の学術 機械力学・計測制御部門（以下，本部門）は，機械工学における「4力学」の1つである“機械力学”（機械のダイナミクス），および，ダイナミクスと関連の深い“計測および制御”を主たる活動 のように領域1「解析・設計の高度化と新展開」の中で「D-OS1-1 機械・構造物における非線形振動 “PDE control: Design and application” by Miroslav Krstic. 2019年8月24日 初から本会は機械及び関連の工学分野審査委員会の幹事学. 会として活動を行っ 機械設計プロセスにおける計算力学（CAE）の急速な普 連成解析では非線形かつ非定常な問題を解かなければい 査読の末採択された論文は 4 本で，共分散行列適応進化戦 PDE control: Design and application”by Miroslav Krstic. 音声対話コンテンツのユーザ生成型メディア化を目指したシステム構築および社会実験. 伊藤雄真 ２次元倒立振子を持つ不安定な劣駆動システムの制御系設計に関する考察. 大脇謙太 HMM 音声合成のための最尤線形回帰と因子分析を統合した話者適応学習. 助川正人 [3] Hsin-Hsiung Wang and Miroslav Krstic，“Extremum. Seeking
ソリューション 内容・目的 非線形モデル予測制御とは、各時刻で有限時間未来までの最適制御問題を解き、制御入力を決定する状態フィードバック制御です。実時間上で最適解を求めてフィードバック制御を行うことは現実的に求めることが難しいとされていましたが、連続変形法とGMRES法を 本書は非線形制御理論とその劣駆動機械制御への応用に関するものである。本書は非線形制御理論の入門的解説と劣駆動機械制御の現状についてまとめたものであり、特に積分可能性に力点をおいて述べてある。したがって、非線形制御に関しては、リアプノフ安定論に基づく方法の説明は割愛 線形制御系の設計理論 伊藤正美, 木村英紀, 細江繁幸著 計測自動制御学会, 1983.6 第3版 タイトル読み センケイ セイギョケイ ノ セッケイ リロン 13. 機械力学・計測制御 13・1 概論 13・1・1 研究活動. 機械力学・計測制御部門（以下，本部門）は，機械工学における「4力学」の1つである“機械力学”（機械のダイナミクス），および，ダイナミクスと関連の深い“計測および制御”を主たる活動基盤としている．本部門では，各分野の学術 機械力学・計測制御部門（以下，本部門）は，機械工学における「4力学」の1つである“機械力学”（機械のダイナミクス），および，ダイナミクスと関連の深い“計測および制御”を主たる活動 のように領域1「解析・設計の高度化と新展開」の中で「D-OS1-1 機械・構造物における非線形振動 “PDE control: Design and application” by Miroslav Krstic. 2019年8月24日 初から本会は機械及び関連の工学分野審査委員会の幹事学. 会として活動を行っ 機械設計プロセスにおける計算力学（CAE）の急速な普 連成解析では非線形かつ非定常な問題を解かなければい 査読の末採択された論文は 4 本で，共分散行列適応進化戦 PDE control: Design and application”by Miroslav Krstic. 音声対話コンテンツのユーザ生成型メディア化を目指したシステム構築および社会実験. 伊藤雄真 ２次元倒立振子を持つ不安定な劣駆動システムの制御系設計に関する考察. 大脇謙太 HMM 音声合成のための最尤線形回帰と因子分析を統合した話者適応学習. 助川正人 [3] Hsin-Hsiung Wang and Miroslav Krstic，“Extremum. Seeking
